La piqûre de ces insectes a pour but d'injecter du venin à leur victime pour se défendre ou pour défendre leur nid, ou bien pour la neutraliser lorsqu'ils chassent. Le venin de guêpe est un mélange complexe de composés chimiques (enzymes, protéines et amines biogènes) différent de celui des abeilles, frelons ou polistes.

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La coloration jaune et noire n'est pas un caractère fiable pour distinguer les guêpes des abeilles. On dit couramment que la guêpe est jaune vif rayé de noir alors que l'abeille est plus brune (sauf l'abeille charpentière qui, elle, est toute noire), mais cela est très réducteur puisque certaines abeilles solitaires présentent une livrée jaune et noire (notamment celles des genres Nomada et celles de la tribu des Anthidiini). Par ailleurs, cette même robe bicolore ne se retrouve que chez les guêpes sociales (tribus des Vespini et Polistini) ainsi que chez les guêpes solitaires appartenant aux Eumeninae, mais chez les guêpes au sens large, il existe de très nombreuses espèces ne comportant aucune tache jaune.

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On comptabilise une quinzaine de morts par piqûres d'hyménoptères (abeilles, guêpes et frelons) par an en France, principalement chez les personnes allergiques21. Seule la femelle est pourvue d'un aiguillon venimeux.
Les piqûres d'insectes peuvent être très dangereuses en cas d'allergies.

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